【视学课堂】掌握这些，下一位大神就是你（对位应用篇）
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- 发布时间：2021-12-21 22:30
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【概要描述】成为专家，要先从掌握大量的基础概念开始。下面我们来介绍一些对位应用中经常出现的概念。 一、应用概念 定位、纠偏、贴合都是对位技术的具体应用，从技术上看没有本质区别。 1.1定位：通过视觉拍照，将目标位置传递给执行机构，由执行机构抓取。常见的应用是在运行的传送带上使用机械手动态抓取产品，以及在静态的托盘上抓取盛放好的产品。 1.2纠偏：通过视觉拍照，拍摄产品上的mark点，将纠偏值发送给执行机构，由执行机构将当前产品位置纠正到示教位置上。常见的应用有模组点亮前纠偏，曝光机曝光前纠偏，点胶等。 1.3贴合：通过视觉拍照，拍摄产品和载具上的mark点，将偏差值发送给执行机构，由执行机构将产品按照偏差值调整后，放在载具正确位置上。常见的应用有在手机部件上贴麦拉、泡棉、标签等。 二、标定概念 对位需要将相机和执行机构联系起来，因此涉及到属于相机的图像坐标系和属于执行机构的机械坐标系，将两者联系起来的过程就是标定。 2.1机械坐标系：机械执行对位的X轴Y轴θ轴，共同构成了一个以mm为单位的坐标系，有XY轴正方向，有旋转中心。 2.2图像坐标系：指相机所拍图像内天然形成的坐标系，以左上角点为源点。麒麟软件里得到的像素坐标就是这个坐标系下的。 2.3标定：将图像坐标pix转换到机械坐标mm的过程，是借助标定结果映射的过程。而标定结果的生成过程就是标定。具体包括手眼标定、旋转中心标定等。 三、衡量指标 如何验证对位最后是否达到要求的精度? 对位成功与否有实际影响的，以实际影响为依据。比如点亮类应用，对位之后的点亮率达到99.5%之类的要求，即认为可以验收。 对位成功与否没有实际影响，以验收指标为依据。这种情况下，指标通常会有更细一步的规定，比如对位精度±0.1mm，CPK >1.33。这里的CPK就是衡量指标。 1.1静态重复性：机械静止情况下，视觉获得的Mark点坐标的波动范围。通常受到图像质量、像素当量、视觉抓mark算法精度等因素的影响。 1.2动态重复性：机械往复运动情况下，视觉获得的Mark点坐标的波动范围。通常受到静态重复性和机械重复精度的影响。 1.3 CPK：是过程能力指数，表示工艺过程满足技术标准(例如公差)的程度。CPK的计算三、衡量指标 如何验证对位最后是否达到要求的精度? 对位成功与否有实际影响的，以实际影响为依据。比如点亮类应用，对位之后的点亮率达到99.5%之类的要求，即认为可以验收。 对位成功与否没有实际影响，以验收指标为依据。这种情况下，指标通常会有更细一步的规定，比如对位精度±0.1mm，CPK >1.33。这里的CPK就是衡量指标。 过程如下： CPK的公式如下： 其中X是测量值，Mu是规格上下限均值，是标准方差。 一般来说，客户会要求Cpk在某一数值范围内。
【视学课堂】掌握这些，下一位大神就是你（对位应用篇）
【概要描述】成为专家，要先从掌握大量的基础概念开始。下面我们来介绍一些对位应用中经常出现的概念。
一、应用概念
定位、纠偏、贴合都是对位技术的具体应用，从技术上看没有本质区别。
1.1定位：通过视觉拍照，将目标位置传递给执行机构，由执行机构抓取。常见的应用是在运行的传送带上使用机械手动态抓取产品，以及在静态的托盘上抓取盛放好的产品。
1.2纠偏：通过视觉拍照，拍摄产品上的mark点，将纠偏值发送给执行机构，由执行机构将当前产品位置纠正到示教位置上。常见的应用有模组点亮前纠偏，曝光机曝光前纠偏，点胶等。
1.3贴合：通过视觉拍照，拍摄产品和载具上的mark点，将偏差值发送给执行机构，由执行机构将产品按照偏差值调整后，放在载具正确位置上。常见的应用有在手机部件上贴麦拉、泡棉、标签等。
二、标定概念
对位需要将相机和执行机构联系起来，因此涉及到属于相机的图像坐标系和属于执行机构的机械坐标系，将两者联系起来的过程就是标定。
2.1机械坐标系：机械执行对位的X轴Y轴θ轴，共同构成了一个以mm为单位的坐标系，有XY轴正方向，有旋转中心。
2.2图像坐标系：指相机所拍图像内天然形成的坐标系，以左上角点为源点。麒麟软件里得到的像素坐标就是这个坐标系下的。
2.3标定：将图像坐标pix转换到机械坐标mm的过程，是借助标定结果映射的过程。而标定结果的生成过程就是标定。具体包括手眼标定、旋转中心标定等。
三、衡量指标
如何验证对位最后是否达到要求的精度?
对位成功与否有实际影响的，以实际影响为依据。比如点亮类应用，对位之后的点亮率达到99.5%之类的要求，即认为可以验收。
对位成功与否没有实际影响，以验收指标为依据。这种情况下，指标通常会有更细一步的规定，比如对位精度±0.1mm，CPK >1.33。这里的CPK就是衡量指标。
1.1静态重复性：机械静止情况下，视觉获得的Mark点坐标的波动范围。通常受到图像质量、像素当量、视觉抓mark算法精度等因素的影响。
1.2动态重复性：机械往复运动情况下，视觉获得的Mark点坐标的波动范围。通常受到静态重复性和机械重复精度的影响。
1.3 CPK：是过程能力指数，表示工艺过程满足技术标准(例如公差)的程度。CPK的计算三、衡量指标
如何验证对位最后是否达到要求的精度?
对位成功与否有实际影响的，以实际影响为依据。比如点亮类应用，对位之后的点亮率达到99.5%之类的要求，即认为可以验收。
对位成功与否没有实际影响，以验收指标为依据。这种情况下，指标通常会有更细一步的规定，比如对位精度±0.1mm，CPK >1.33。这里的CPK就是衡量指标。
过程如下：
CPK的公式如下：
其中X是测量值，Mu是规格上下限均值，是标准方差。
一般来说，客户会要求Cpk在某一数值范围内。
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成为专家，要先从掌握大量的基础概念开始。下面我们来介绍一些对位应用中经常出现的概念。
一、应用概念
定位、纠偏、贴合都是对位技术的具体应用，从技术上看没有本质区别。
1.1定位：通过视觉拍照，将目标位置传递给执行机构，由执行机构抓取。常见的应用是在运行的传送带上使用机械手动态抓取产品，以及在静态的托盘上抓取盛放好的产品。
1.2纠偏：通过视觉拍照，拍摄产品上的mark点，将纠偏值发送给执行机构，由执行机构将当前产品位置纠正到示教位置上。常见的应用有模组点亮前纠偏，曝光机曝光前纠偏，点胶等。
1.3贴合：通过视觉拍照，拍摄产品和载具上的mark点，将偏差值发送给执行机构，由执行机构将产品按照偏差值调整后，放在载具正确位置上。常见的应用有在手机部件上贴麦拉、泡棉、标签等。
二、标定概念
对位需要将相机和执行机构联系起来，因此涉及到属于相机的图像坐标系和属于执行机构的机械坐标系，将两者联系起来的过程就是标定。
2.1机械坐标系：机械执行对位的X轴Y轴θ轴，共同构成了一个以mm为单位的坐标系，有XY轴正方向，有旋转中心。
2.2图像坐标系：指相机所拍图像内天然形成的坐标系，以左上角点为源点。麒麟软件里得到的像素坐标就是这个坐标系下的。
2.3标定：将图像坐标pix转换到机械坐标mm的过程，是借助标定结果映射的过程。而标定结果的生成过程就是标定。具体包括手眼标定、旋转中心标定等。
三、衡量指标
如何验证对位最后是否达到要求的精度?
对位成功与否有实际影响的，以实际影响为依据。比如点亮类应用，对位之后的点亮率达到99.5%之类的要求，即认为可以验收。
对位成功与否没有实际影响，以验收指标为依据。这种情况下，指标通常会有更细一步的规定，比如对位精度±0.1mm，CPK >1.33。这里的CPK就是衡量指标。
1.1静态重复性：机械静止情况下，视觉获得的Mark点坐标的波动范围。通常受到图像质量、像素当量、视觉抓mark算法精度等因素的影响。
1.2动态重复性：机械往复运动情况下，视觉获得的Mark点坐标的波动范围。通常受到静态重复性和机械重复精度的影响。
1.3 CPK：是过程能力指数，表示工艺过程满足技术标准(例如公差)的程度。CPK的计算三、衡量指标
如何验证对位最后是否达到要求的精度?
对位成功与否有实际影响的，以实际影响为依据。比如点亮类应用，对位之后的点亮率达到99.5%之类的要求，即认为可以验收。
对位成功与否没有实际影响，以验收指标为依据。这种情况下，指标通常会有更细一步的规定，比如对位精度±0.1mm，CPK >1.33。这里的CPK就是衡量指标。
过程如下：
CPK的公式如下：
其中X是测量值，Mu是规格上下限均值，是标准方差。
一般来说，客户会要求Cpk在某一数值范围内。
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