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【视学课堂】掌握这些,下一位大神就是你(对位应用篇)

时间:

2021-12-21 22:30:35.000


成为专家,要先从掌握大量的基础概念开始。下面我们来介绍一些对位应用中经常出现的概念。

一、应用概念

定位、纠偏、贴合都是对位技术的具体应用,从技术上看没有本质区别。

1.1定位:通过视觉拍照,将目标位置传递给执行机构,由执行机构抓取。常见的应用是在运行的传送带上使用机械手动态抓取产品,以及在静态的托盘上抓取盛放好的产品。

1.2纠偏:通过视觉拍照,拍摄产品上的mark点,将纠偏值发送给执行机构,由执行机构将当前产品位置纠正到示教位置上。常见的应用有模组点亮前纠偏,曝光机曝光前纠偏,点胶等。

1.3贴合:通过视觉拍照,拍摄产品和载具上的mark点,将偏差值发送给执行机构,由执行机构将产品按照偏差值调整后,放在载具正确位置上。常见的应用有在手机部件上贴麦拉、泡棉、标签等。

二、标定概念

对位需要将相机和执行机构联系起来,因此涉及到属于相机的图像坐标系和属于执行机构的机械坐标系,将两者联系起来的过程就是标定。

 

2.1机械坐标系:机械执行对位的X轴Y轴θ轴,共同构成了一个以mm为单位的坐标系,有XY轴正方向,有旋转中心。

2.2图像坐标系:指相机所拍图像内天然形成的坐标系,以左上角点为源点。麒麟软件里得到的像素坐标就是这个坐标系下的。

2.3标定:将图像坐标pix转换到机械坐标mm的过程,是借助标定结果映射的过程。而标定结果的生成过程就是标定。具体包括手眼标定、旋转中心标定等。

三、衡量指标

如何验证对位最后是否达到要求的精度?

对位成功与否有实际影响的,以实际影响为依据。比如点亮类应用,对位之后的点亮率达到99.5%之类的要求,即认为可以验收。

对位成功与否没有实际影响,以验收指标为依据。这种情况下,指标通常会有更细一步的规定,比如对位精度±0.1mm,CPK >1.33。这里的CPK就是衡量指标。

 

1.1静态重复性:机械静止情况下,视觉获得的Mark点坐标的波动范围。通常受到图像质量、像素当量、视觉抓mark算法精度等因素的影响。

1.2动态重复性:机械往复运动情况下,视觉获得的Mark点坐标的波动范围。通常受到静态重复性和机械重复精度的影响。

1.3 CPK:是过程能力指数,表示工艺过程满足技术标准(例如公差)的程度。CPK的计算三、衡量指标

如何验证对位最后是否达到要求的精度?

对位成功与否有实际影响的,以实际影响为依据。比如点亮类应用,对位之后的点亮率达到99.5%之类的要求,即认为可以验收。

对位成功与否没有实际影响,以验收指标为依据。这种情况下,指标通常会有更细一步的规定,比如对位精度±0.1mm,CPK >1.33。这里的CPK就是衡量指标。

过程如下:

CPK的公式如下:

其中X是测量值,Mu是规格上下限均值,是标准方差。

一般来说,客户会要求Cpk在某一数值范围内。

 

关键词:

视学,对位,影响,标定,cpk,执行机构,指标,应用,过程,坐标系